于 1989 年北美底特律車展上、首度現(xiàn)身的第 1 代雷克薩斯ES 車系，乃是為了豐富雷克薩斯品牌車系所推出的全新車款，車型代號 VZV21 的第 1 代雷克薩斯ES 車系，沿用了凱美瑞車系的基礎(chǔ)架構(gòu)，并搭載來自凱美瑞車系的 2.5 升 V6 自然吸氣引擎，擁有 156 匹的最大馬力輸出設(shè)定，變速箱則提供 4 速自動及 5 速手動兩種選擇，第 1 代雷克薩斯ES 車系僅推出 ES 250 車型，主要的競爭對手，則設(shè)定同為日系高級品牌的謳歌Legend 車款。
經(jīng)歷兩年的銷售周期之后，1991 年 9 月第 2 代 ES 車系正式登場，除了車身尺碼較第 1 代車系放大外，也延續(xù)前代特殊的隱藏式 B 柱設(shè)計，使其擁有類跑車化的車側(cè)線條架構(gòu)，并強化車身空力效應的設(shè)計，使其擁有風阻值僅 Cd 0.32 的優(yōu)異表現(xiàn)。第 2 代 ES 車系改采一具 3.0V6 引擎，最大馬力輸出也提升至 185 匹的水平，車型也因應排氣量的變更改為 ES300。1993 年第 2 代 ES 車系進行小改款動作，除了水箱護罩型式及內(nèi)飾配備的更新外，動力更改采一具全鋁合金制的 3.0 升 V6 引擎，動力輸出小幅強化至 188 匹最大馬力的水平。
1996 年正式登場的第 3 代雷克薩斯ES 車系，在傳承前代的外觀造型下?lián)碛懈L的車身軸距及尺碼設(shè)定，車身風阻值更進化至僅 Cd 0.29 的優(yōu)異表現(xiàn)，并首度提供了電子主動式避震器的選購配備，動力部份則針對 3.0 升 V6 引擎進一步進行調(diào)校，創(chuàng)造出 200 匹最大馬力的表現(xiàn)。1999 年首度將引擎加入 VVT-i 可變正時氣門科技，也將動力輸出進一步提升至 210 匹最大馬力。
以配備更臻豪華及車室空間為訴求的第 4 代雷克薩斯ES 車系，于 2001 年正式推出，借由車身尺碼及軸距的放大，進一步提供較舊款車型更為寬敞的車室空間表現(xiàn)，流線的車身線條亦為其創(chuàng)造出更為出色的 Cd 0.28 風阻值。動力部份則同樣維持 3.0 升 V6 引擎的單一配置。2003 年第 4 代雷克薩斯ES 車系推出動力提升的 2004 年式 ES 330 車型，采用一具排氣量 3.3 升、可輸出 225 匹最大馬力的 V6 引擎。
2006 年于美國芝加哥車展上首度露面的第５代雷克薩斯ES 車系，雖已不若前幾代車系般不斷的放大車身尺碼，仍維持與前代車系相近的設(shè)定，但仍借由車室內(nèi)部設(shè)計的變更，換取更為寬闊的車室空間表現(xiàn)。動力部份也換上一具 3.5 升 V6 引擎，將最大馬力輸出一舉提升至 272 匹的表現(xiàn)，第 5 代雷克薩斯ES 車系亦于 2006 年在國內(nèi)發(fā)表，亦成為國內(nèi)雷克薩斯品牌中型豪華車款的主力銷售車型。2009 年第 5 代雷克薩斯ES 車系進行了小改款的動作，主要是針對外觀及內(nèi)飾進行小幅度的變更，2010 年首度針對中國市場開發(fā)了 ES 240 車款，搭載一具 2.4 升四缸引擎，提供更為經(jīng)濟的動力油耗表現(xiàn)。
甫于 2012 年美國紐約車展發(fā)表的第 6 代雷克薩斯ES 車系，打破了自車系推出以來的既有傳統(tǒng)，不再像前 5 代車系般以凱美瑞車系的底盤架構(gòu)為基礎(chǔ)進行開發(fā)，而是改采來自亞洲龍的底盤架構(gòu)，使其車身尺碼又進一步的放大，車身軸距更增加至 2,822mm，已有媲美大型豪華房車的水平。此外，第 6 代雷克薩斯ES 車系也首度推出了搭載油電混合動力的 ES300 h 車款，其沿用來自凱美瑞Hybrid 的動力基礎(chǔ)架構(gòu)，具有 200 匹最大馬力的綜效輸出表現(xiàn)，針對中國市場部份則推出了采用新型式 2.5 升動力系統(tǒng)的 ES 260 車型。
雷克薩斯在 2015 年上海車展中帶來了第 6 代 ES 小改款車系，除了在外觀內(nèi)飾上的更動之外，最重要的，是導入了缸內(nèi)直噴 2.0 升動力單元的 ES 200 問世，這乃是雷克薩斯針對中國、俄羅斯等市場所推出的全新車系成員，以因應當?shù)胤ㄒ?guī)設(shè)定。隨著 ES 200 的入列，ES 全車系共計有 ES 300h、ES 260 以及 ES 200 等三款動力選擇。
于 2018 年 4 月 18 日，雷克薩斯首度在官方網(wǎng)站釋出第 7 代 ES 車系的定裝照，新車在 2018 北京車展全球首演。于第 7 代 ES 車系首見的 GA-K 模塊化底盤架構(gòu)，乃是維持了 ES 車系既有的前輪驅(qū)動設(shè)定，與前代車款相比之下，其軸距增加了 50mm，車長及車寬亦分別增加 60mm 以及 45mm，車高則微幅縮減了 5mm。
第 7 代 ES 車系基礎(chǔ)提供 ES 350 以及 ES 300h 兩種動力配置，ES 260 則為中國市場專屬的車款。其中 ES 350 采用一具 D4S 燃油直噴系統(tǒng)經(jīng)過提升的 3.5 升 V6 自然吸氣引擎，具備了 302 匹的最大馬力輸出，較現(xiàn)行 3.5 升 V6 引擎有著 34 匹馬力的增長，并搭配一具全新的 8 速手自動變速箱，擁有較前代車款更佳的傳輸效率。
第 7 代 ES 車系首度將雷克薩斯Safety System+ 2.0 主動安全系統(tǒng)列為全車系標配，其是以既有的雷克薩斯Safety System+主動安全系統(tǒng)為基礎(chǔ)進行強化，例如在既有的 PCS 預警式防護系統(tǒng)上，導入了于白天的自行車騎士偵測功能，搭配既有的車輛及行人偵測功能，提供更為完整的安全防護表現(xiàn)。
